故事舞台设立在太阳系被称为奇居子的谜之生命体破坏殆尽后的1000年后，在维持人类繁殖和生产、于宇宙中飞行的播种船希德尼娅上生活的主人公谷风长道成为了巨大人型兵器“卫人”的操纵士训练生，作品讲述的便是主人公与同伴们一起同奇居子战斗的故事。该作在过去作品相同的SF漫画类型的题材之上，融合了机器人、学园恋爱等要素，是一部构筑了自己独特世界观的战斗SF漫画
男主角逢泽驱的哥哥逢泽杰，拥有很高的足球天分，还作为日本少年代表的王牌10号，是日本足球界的至宝，而作为弟弟的驱虽然对足球也是充满热情，但因为少年时的一件意外，使驱对足球产生了恐惧，变得不再在别人面前踢足球，只会在晚上自己一个人在公园里追着足球来踢。
在人类居住的五行洲之外，还有一个精灵的世界叫恒磁星。恒磁星的长老发现邪恶的红骑士妄图破坏两个世界，于是向五行洲派出了磁星精灵远征队，寻找能够拯救两个世界的磁星骑士。没想到，被选中的磁星骑士居然是散漫的阿峰、活在因事故死去的哥哥阴影中的向东、缺少父母陪伴的富家千金雅玲和从小失去双亲、性格孤僻懦弱的茉莉。这四个普通学生最初缺乏使命感，但在与邪恶分子的斗争中，逐渐克服了各自的缺点，齐心协力获得了胜利，成为了真正的磁星骑士。
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